መቀነሻዎች የኢንዱስትሪ ሮቦቶች አስተማማኝ እና ትክክለኛ አሠራር ውስጥ የማይተካከሉ ክፍሎች ናቸው። በሮቦቶች መሰረታዊ፣ ቡም፣ ትከሻ ወይም መገጣጠሚያ ውስጥ በስፋት ጥቅም ላይ የሚውሉ ሁለት ዋና ዋና የመቀነሻ ዓይነቶች አሉ፤ እነሱም ሃርሞኒክ መቀነሻዎች እና አርቪ መቀነሻዎች ናቸው።
የሃርሞኒክ ድራይቭ ዘዴ የተፈጠረው በ1950ዎቹ አጋማሽ ላይ በአሜሪካዊው ፈጣሪ ሲ. ዋልትሙሰር ነው። የሃርሞኒክ ሪዲውነር በዋናነት ሶስት መሰረታዊ ክፍሎችን ያቀፈ ነው፡ የሞገድ ጀነሬተር፣ ተለዋዋጭ ማርሽ እና ግትር ማርሽ። የሞገድ ጀነሬተር ተለዋዋጭ ማርሽ ቁጥጥር የሚደረግበት የመለጠጥ መበላሸት እንዲፈጥር ያስችለዋል፣ እና ተለዋዋጭ ማርሽ እንቅስቃሴን እና ኃይልን ለማስተላለፍ ከግትር ማርሽ ጋር ይገናኛል። የአንድ-ደረጃ ማስተላለፊያ ፍጥነት ጥምርታ ከ70 እስከ 1000 ሊደርስ ይችላል፣ እና ሪዲው ተለዋዋጭ የማርሽ መበላሸት በመጠቀም የጎን ክፍተት ሜሽ ሳይደረግ ሊገለበጥ ይችላል። ከተመሳሳይ የውጤት ጉልበት ጋር ካለው ተራ ሪዲውነር ጋር ሲነጻጸር፣ የሃርሞኒክ ሪዲውተር ድምጹን በ2/3 እና ክብደቱን በ1/2 ያሳድጋል። ለትልቅ ተለዋጭ ጭነት የተጋለጠ፣ ተለዋዋጭ ማርሹ ለቁሳዊ ድካም ጥንካሬ፣ ለማቀነባበር እና ለሙቀት ሕክምና ከፍተኛ መስፈርቶች አሉት፣ እና ውስብስብ የማምረቻ ሂደት አለው፣ ስለዚህ የተለዋዋጭ ማርሹ አፈፃፀም ለከፍተኛ ጥራት ያለው የሃርሞኒክ ሪዲውነር ቁልፍ ነው።